機(jī)械手激光焊接機(jī)編程技巧:
(1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來制定焊接順序。
(2)焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。
(3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù),制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。
(4)合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī),使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置,同時(shí),要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置,合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。
工件的位置確定之后,焊槍相對(duì)接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。
(5)及時(shí)插入清槍程序。編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后,應(yīng)及時(shí)插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳 p少焊接飛濺。
(6)編制程序一般不能一步到位,要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會(huì)形成一個(gè)好程序。
機(jī)械手激光焊接機(jī)是機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品,單靠企業(yè)的自身能力是不夠的,需要政府為機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)提供一定的政策和資金支持,加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展。
機(jī)械手激光焊接機(jī)在焊接過程中,難免出現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷,機(jī)械手激光焊接機(jī)在長(zhǎng)期的工作中也可能會(huì)出現(xiàn)各種故障,例如焊接機(jī)器人控制器斷電檢修后,對(duì)控制器送電,機(jī)器人報(bào)伺服故障。
以下是幾點(diǎn)關(guān)于機(jī)械手激光焊接機(jī)故障原因分析:
1、機(jī)械手激光焊接機(jī)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒,對(duì)電池盒每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量,均在1.4V以下,電池電壓明顯偏低,更換新電池,再對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位。
2、控制器內(nèi)伺服放大器控制板出故障,檢查伺服放大器LED上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲,確認(rèn)DC鏈路電壓。如電壓高于50V,伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V,可初步判斷處于正常狀態(tài)。
進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板的LED顏色進(jìn)行觀察,確認(rèn)電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號(hào)輸入,與機(jī)器人主板通信正??膳懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。
3、線路損壞對(duì)機(jī)械手激光焊接機(jī)控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查,RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線,RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。
拔掉插頭,對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P,同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0,可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。
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